KUKA机器人的工作空间可以直接在系统软件中进行配置。最多可建立8个轴坐标工作空间或者8个笛卡尔工作空间。用轴坐标工作空间可以进一步限定由软件限位开关所确定的区域，以保护机器人或工具和工件。在笛卡尔工作空间中，仅 TCP 的位置受到监控，无法监控机器人的其它部件是否超出工作空间。

一、工作空间模式

① #OFF

  工作空间监控已关闭。

② #INSIDE

     笛卡尔工作空间： 当 TCP 或法兰位于工作空间内时，给定义的输出端赋值。

     轴坐标工作空间：当轴位于工作空间内时，给定义的输出端赋值。

③ #OUTSIDE

     笛卡尔工作空间： 当 TCP 或法兰位于工作空间外时，给定义的输出端赋值。

     轴坐标工作空间： 当轴位于工作空间外时，给定义的输出端赋值。    

④ #INSIDE_STOP

     笛卡尔工作空间： 当 TCP、法兰或腕点位于工作空间内时，设置定义的输出端。（腕点 = 轴 A5 的中点）

     轴坐标工作空间： 当轴位于工作空间内时，给定义的输出端赋值。

另外还停住机器人，并显示信息提示。只有在关闭或桥接了工作空间监控之后，机器人才可重新运行。

⑤ #OUTSIDE_STOP

     笛卡尔工作空间： 当 TCP 或法兰位于工作空间外时，给定义的输出端赋值。

  轴坐标工作空间： 当轴位于工作空间外时，给定义的输出端赋值。

另外还停住机器人，并显示信息提示。 只有在关闭或桥接了工作空间监控之后，机器人才可重新运行。

         

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二、配置笛卡尔工作空间

①在【主菜单】下选择【配置】—【其它或工具）】—【工作空间监控】—【配置】。打开笛卡尔工作空间窗口。

②输入值后按【保存】键保存。

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③按【信号】键，信号窗口打开。

④在笛卡尔组中：在工作空间编号处输入当超出工作空间时应赋值的输出端。

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⑤按【保存】键保存。

⑥关闭窗口。

三、例：以P2为原点，P1相对于P2构成的空间。X1、Y1、Z1则是到原点的距离。

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