机器人在运行时为了避免机器人（如传动装置和轴承）出现过载，必须输入正确的负载数据（质量、重心位置、惯性矩）。

KUKA机器人负载数据可借KUKA.LoadDataDetermination 选项包进行确定。为此，将通过已安装在机器人上的负载执行特定的测量运动，并记录轴发动机扭矩所产生的电流。然后，根据此数据计算得出负载数据。同时识别出安装在机器人法兰上的工具的质量、重心及惯性。负载可以让系统自动确定或者手工输入。

         

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机器人上的负载

一、前提条件

1、LoadDataDetermination选项已正确安装。

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2、没有选定任何程序。

注意：小于机器人额定负载 20 % 的负载必须手动分配给工具。如下进行手动输入数据：

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输入负载数据

二、在主菜单中选择【投入运行】-【售后服务】-【计算负载数据】。

 

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三、LdePlugIn 负载测试插件打开。

 

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四、在设置和轴范围选项卡中进行所需的设置。

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在实践中，工作区域通常有限制，因此机器人只在规定的角度范围内运动，以避免与工作区域中的障碍物碰撞的危险。

1、轴A3必须与地面大致平行。这要求轴 A2 和轴 A3 的和必须几乎为零。

2、轴 A5 的开始位置可以围绕零位移动 ± 40 度。

在开始位置方面，必须已满足以下条件：

① -2度<A2+A3<2度（例如 A2 = -80度和A3 = 80度）

② - 40度 < A5 < 40度

③ A6 任意至软件限位开关。

五、按下【启动】。系统程序打开。

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六、在示教器上按下启动键，开始运行程序，达到BCO。

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七、按下示教器上的启动键和确认开关，在信息窗口中显示请求【在测量之前的测试运行？】。

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选择【是】确认请求，开始测试运行。

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八、第一个测量运动之前，会显示信息“开始测量运行！”。按 OK 确认该信息提示。

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机器人现在执行第一个测量运动，然后计算负载数据的一部分。

九、每个后续测量运动之前，会显示“运行到第二个（或第三个）轨迹的起始点并进行后续测量！”。

按 OK 确认该信息提示。

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十、第 3 次计算结束时会显示负载数据选项卡 。

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十一、分配负载数据

1、在负载数据选项卡的工具选择框中选择一个工具。

2、按下分配工具。负载数据被分配给工具。

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十二、保存负载数据

确定的负载数据可以保存到 U 盘或者硬盘。

1、插上 U 盘。

2、按下 USB，以将确定的数据保存在 U 盘上。

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U盘上将生成一个文件"Load_YYYYMMDD_HHMM.TXT"。

以上步骤就是对KUKA机器人进行负载测试的内容。

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